华金证券：人形机器人系列报告（二）：人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地

投资要点 2025年为人形机器人量产元年，灵巧手作为人形机器人的核心零部件，在成本方面占据较大比重，同时灵巧手向着高自由度和高感知能力的方向逐步拓展也有望持续增加人形机器人应用功能。本篇报告从灵巧手的必要性、技术以及产业应用情况进行分析，布局灵巧手及其关键零部件的企业值得重点关注。 为什么灵巧手是人形机器人的核心部件：1）传统机器人的末端执行器通常采用夹爪或夹持手，仅针对标准化里程进行设计，而灵巧手通过模仿人手设计，需要完成多样化的非标任务，需要具备高自由度、高精度的特点。2）在成本层面，灵巧手约占整机成本的17%，高于机器人其他部位的成本。3）在技术迭代方面，灵巧手朝着更高自由度和更高感知能力的方向发展，灵巧手的优化迭代能够拓展人形机器人的应用功能。 灵巧手的主要组成模块：1）驱动模块：电机驱动模式局内体积小、响应快、调控方便、输出力矩稳定等优点，符合人形机器人灵巧手需求，是目前行业主流方案，其中空心杯电机和直流无刷电机是核心零部件；2）传动模块：人形机器人传动技术涵盖腱绳传动、连杆传动和齿轮传动，目前技术路线尚未收敛，各类传动方式因其各自的特点均被主流整机企业使用，如特斯拉Opti