开源证券：机械设备行业周报：特斯拉机器人降本超预期，滚珠丝杠大量应用

特斯拉Optimus降本能力超出预期，滚珠丝杠大量应用特斯拉Optimus原型机发布，符合技术开发预期，降本能力超出预期。（1）硬件设计紧凑，利于成本控制（目标2万美元）；硬件架构方案成熟、稳定可控容易实现；（2）关节方案、视觉感知、芯片、AI系统、电池等与汽车同根同源，有利于量产、降本及快速迭代；（3）硬件仿真平台、灵巧手、双目视觉、腰部自由度等方面较为出色。整体硬件架构采用大电池组+电机驱动+刚性金属传动+串并联关节分布+视/力/位传感器。关节采用执行器设计，与汽车一脉相承。除去手指和手臂（手臂暂未看到）共26个执行器，含16个谐波减速器，未见使用RV或行星减速器。其中旋转关节=无框力矩电机+谐波减速器，线性关节=力矩电机+丝杠导轨。灵巧手单手手指上有6个执行器+11个自由度，采用绳驱驱动。运动控制技术处于初级阶段，关节设计与汽车一脉相承运动控制:整体还处于比较初级的水平，弱于世界五大人形机器人，强于国内其他厂商水平。看好未来的潜力及开发迭代效率。关节采用执行器设计，与汽车一脉相承。除手指外，共28个关节执行器，含16个谐波减速器，未见使用RV或行星减速器。其中旋转关节=无框力矩电