清华大学：机械原理：平面机构运动简图

机构是由若干构件通过运动副连接而成的、具有确定相对运动的构件系统。构件是机构中独立运动的单元体，而运动副则是两构件间直接接触并能产生一定相对运动的可动连接。

根据接触特性，运动副主要分为低副和高副。低副为面接触，包括转动副（铰链）和移动副，每个低副引入两个约束，保留一个自由度。

高副为点或线接触（如齿轮啮合、凸轮接触），引入一个约束，保留两个自由度。一个作平面运动的自由构件具有三个自由度（沿x、y轴移动和绕一点转动）。运动副的作用正是约束这些自由度，从而形成特定的运动规律。

为了清晰表达机构的运动本质，需撇开与运动无关的构件外形和结构细节，用规定的线条和符号表示构件和运动副，并按比例确定各运动副位置，这样绘制的图形称为机构运动简图。它与原机构具有完全相同的运动特性，是进行运动分析和动力分析的依据。