开源证券：机械设备行业周报：人形机器人对控制系统实时性要求高，控制器用量大

人形机器人对各个关节的运动控制需要主CPU和控制器的配合运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。控制器就是执行控制任务的核心部件，控制器厂商大多自主开发算法，外购芯片。通常一个完整的控制反馈闭环流程是：CPU向控制器发送运动指令，控制器接收操作指令后进行运动轨迹规划，向驱动器发送控制信号（0和1）；驱动器将控制信号转变为电流和电压信号发送给电机；执行电机按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动；测量反馈装置则将检测到的移动部件的实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。动作指令完成后，控制器再向CPU发送一个结束的信号来结束这个运动指令。人形机器人对控制系统实时性要求极高，控制器大量使用在上述控制反馈系统中，驱动器和执行电机的用量比例是1:1。传统6轴工业机器人的控制器和驱动器用量比例是1:6，因时机器人机械手可能采用1:3或1:6的方案。对于包含28个一体化关节、12个高灵敏度要求的手部关节，以及大量的传感器的特斯拉机器人来说，控制器（控制卡）用量将更大，原因主要为以下两点：第一，大量使用控制器保证