IEEE：2026年人形机器人智能执行器驱动技术报告

也愈发清晰：电机驱动技术亟需开启新一轮创新周期。为模仿人体肌肉运动的柔韧性与灵巧性，典型的人形机器人（见图 1）集成了大量高性能执行器，同时面临严苛的体积限制、轻量化要求和散热约束。不仅如此，这类应用还要求实现实时控制、低延迟、精准感知、确定性通信，以及功能安全与运行安全特性。传感架构正日益呈现分布式，并依据具体应用场景进行配置——例如，关节中集成多轴扭矩传感器，或在线执行器中嵌入力传感器。这要求系统具备数据融合与边缘计算能力，以确保运动稳定性与环境感知力。如图 2 所示，执行器的需求跨度极为宽广，包括各类关节所需的不同电流等级、高动态响应、快速电气与机械瞬态响应、确定性时序，以及极具挑战性的热管理。整个执行器与传感器生态系统的实时协调与控制，必然要求采用确定性、高带宽的连接技术，如 EtherCAT 或支持 TSN 的以太网（100/1000BASE-T1）。安全性是核心要求：即使在故障工况下，也必须确保与人类交互的可预测性和安全性。相关标准正逐步演进以覆盖日益丰富的应用场景，而通过 ASIL B/D 或 SIL3 等认证的元器件